嵌入式系统架构
看门狗
看门狗为嵌入式系统提供必需的系统恢复能力，在系统发生软件问题和程序飞跑时重新启动系统。
基本原理：
计数器自动计数，程序定期将其重置，如果系统卡死或者程序跑飞，计数器溢出，进入中断处理，在设定的时间间隔内，系统保留状态后复位重启。
嵌入式操作系统内核架构
宏内核
用于管理用户程序和硬件间的系统资源，在宏内核中用户服务和内核服务在同一空间中实现，代码耦合度非常高，内核的功能组件代码可以互相调用
微内核
微内核管理所有系统资源，在微内核中用户服务和内核服务在不同空间中实现，系统结构清晰，代码少
任务管理
任务是嵌入式操作系统调度的最小单位（计算机系统中的进程）。
任务的三种状态：
- 执行状态
- 就绪状态
- 阻塞状态
实时调度算法：
- 离线调度算法：系统运行前确定调度信息，如时间驱动，确定性，缺乏灵活性
- 在线调度算法：系统运行中动态获得调度信息，如优先级驱动，灵活性较大
- 抢占调度算法：运行任务可能被打断，更复杂，更耗资源
- 非抢占调度算法：运行任务不被打断
- 静态调度算法：任务优先级在设计时确定，不变化，简单，缺乏灵活性
- 动态调度算法：任务优先级在运行中确定，不断变化，灵活，耗资源
强实时调度算法：
- 最早截止时间优先 EDF：根据任务截止时间确定优先级，截止时间越早，其优先级越高
- 最低松弛度优先 LLF：根据任务紧急或松弛程度确定优先级，越紧急，优先级越高
- 单调速率 RMS：根据任务周期确定有限期，周期越短，优先级越高。最优算法
